Номер части:
Журнал
ISSN: 2411-6467 (Print)
ISSN: 2413-9335 (Online)
Статьи, опубликованные в журнале, представляется читателям на условиях свободной лицензии CC BY-ND

АЛГОРИТМ ФИЛЬТРАЦИИ КАЛМАНА ДЛЯ ПРОЦЕССОВ С ДИСКРЕТНЫМ ВРЕМЕНЕМ



Науки и перечень статей вошедших в журнал:
DOI:
Дата публикации статьи в журнале:
Название журнала: Евразийский Союз Ученых — публикация научных статей в ежемесячном научном журнале, Выпуск: , Том: , Страницы в выпуске: -
Данные для цитирования: . АЛГОРИТМ ФИЛЬТРАЦИИ КАЛМАНА ДЛЯ ПРОЦЕССОВ С ДИСКРЕТНЫМ ВРЕМЕНЕМ // Евразийский Союз Ученых — публикация научных статей в ежемесячном научном журнале. Физико-математические науки. ; ():-.

Видно, что возмущения и помехи изменяются в пределах прямоугольника с указанными нами вершинами. Для того чтобы отследить работу фильтра в наиболее искаженной системе, будем считать, что эти показатели меняются по вершинам своих прямоугольников, для получения максимального отклонения от истинного значения двумерного вектора x.

Аппроксимируя множества и построив доверительную область для вектора состояния, используя уравнение фильтра Калмана, применительно к заданной модели (3) получим результаты фильтрации для двух координат вектора при различных количествах измерений k (на всех графиках o-оценка по калману, +-истинный вектор), представленные на рис. 1– рис. 3.

Для наглядного представления результатов фильтрации приведем график, отражающий точность работы фильтра по сравнению с результатами измерений.

(на рисунке 5 красным цветом отображено истинное значение параметра, синим– его оценка по Калману, зеленым – измерения ). Видно, что после некоторого количества шагов результаты фильтрации становятся близки к истинному значению величины, в то время как измерения сильно зашумлены и имеют во много раз большее отклонение от истинного значения.

Рисунок 5. Сравнение истинного значения, результата фильтрации и результата измерений

 При дальнейших построениях видно, что истинное состояние расположено на одной из вершин и меняется с периодом Т=4, так как возмущения и ошибки в нашем случае бегают по вершинам прямоугольников.

Итак, по результатам имитационного моделирования видно, что чем больше число измерений k, тем выше точность оценки истинного вектора состояния системы. Однако применение фильтра Калмана в настоящее время при решении задачи управления подвижными объектами в режиме реального времени нецелесообразно, так как повышение точности оценки требует значительного увеличения вычислительной мощности, что означает значительное увеличение размеров и массы вычислительной техники, что невозможно в условиях ограниченных габаритов и веса объекта. Поэтому эффективное использование фильтра Калмана возможно в системах, в которых время быстродействия фильтра не является критичным параметром, например в экономических системах.

Список литературы:

  1. Черноусько Ф.Л. Оценивание фазового состояния динамических систем. Метод эллипсоидов. М.: Наука, 1988, 319 с.
  2. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления: Оптимизация, оценка и управление : пер. с англ. М.: Мир, 1972, 544 с.
  3. Welch G., Bishop G. An Introduction to the Kalman Filter. Department of Computer Science. University of North Carolina at Chapel Hill.[schema type=»book» name=»АЛГОРИТМ ФИЛЬТРАЦИИ КАЛМАНА ДЛЯ ПРОЦЕССОВ С ДИСКРЕТНЫМ ВРЕМЕНЕМ» description=»В статье рассмотрен рекурсивный алгоритм фильтрации Калмана для оптималь-ной обработки данных наблюдений при известном способе измерения. Предполагает-ся, что возмущения и шумы системы являются случайными и имеют распределение Гаусса. Приведен пример системы с заданными шумами и возмущениями, ее фильт-рация по Калману и произведен анализ полученных результатов.» author=»Павловская Дарья Игоревна» publisher=»БАСАРАНОВИЧ ЕКАТЕРИНА» pubdate=»2017-03-24″ edition=»ЕВРАЗИЙСКИЙ СОЮЗ УЧЕНЫХ_30.04.2015_4(13)» ebook=»yes» ]
Список литературы:


Записи созданы 9819

Похожие записи

Начните вводить, то что вы ищите выше и нажмите кнопку Enter для поиска. Нажмите кнопку ESC для отмены.

Вернуться наверх
https://www.apscuf.org/slot-gacor/slot gacorslot onlineslot gacorslot gacorslot gacorslot gacorslot gacorhttps://bxartsfactory.org/slot-gacor-maxwin/https://www.splayce.eu/slot-pulsa/https://esign.bogorkab.go.id/vendor/bin/https://snip.eng.unila.ac.id/wp-content/uploads/slot-gacor/http://desa-bolali.klatenkab.go.id/files/slot-gacor/https://www.jurnal.stimsurakarta.ac.id/public/journals/https://kobar.umkm.kalteng.go.id/files/slot-gacor/https://www.uniqhba.ac.id/assets/slot-gacor/https://www.staipibdg.ac.id/-/slot-online-gacor/https://disdagperin.bekasikota.go.id/slot-gacor/https://journal.widyatama.ac.id/slot-gacor/https://stis.ac.id/slot-gacor/https://gradosyposgrados.ucjc.edu/https://ejurnal.iainlhokseumawe.ac.id/public/slot-deposit-pulsa/ https://www.mope.gm/slot88/https://www.vantru.is/slot88/https://vipnumberbuy.com/slot-deposit-pulsa/https://bio-med.euroasia-science.ru/slot-deposit-dana/https://fastgoal.com/forum/-/slot-gacor/https://www.gamisaulia.com/slot-gacor/https://persianfootball.com/news/wp-content/uploads/2013/01/slot-gacor/https://radiochicha.perugamingshow.com/https://empleabilidad.uigv.edu.pe/slot-gacor/https://civil.annauniv.edu/slot-gacor/https://majubersamagroup.com/slot-gacor/https://fais.psu.ac.th/slot88/https://www.gardencity.university/slot-gacor/http://admission.mnsuam.edu.pk/slot-gacor/https://www.yckmc.edu.hk/slot-gacor/https://www.revistaamexco.com.mx/files/journals/1/articles/51/62c7819f6a734.htmlhttps://www.edithumbs.com/wp-content/uploads/2020/01/slot-gacor-deposit-dana/https://regencyinstitutions.com/uploads/https://beritarajaku.com/http://arc.salleurl.edu/develop/slot-deposit-pulsa/https://www.ducayne100.org/slot-gacor/https://parasolprojects.com/slot-gacor/https://www.kotabaruparahyangan.com/slot-gacor/http://discamino.org/slot-gacor/https://cmc.edu.vn/slot-gacor/https://www.kpsg-solutions.pt/slot-deposit-dana/https://katingankab.go.id/slot-online/http://sintang.go.id/slot-gacor/https://text.co.id/slot-gacor/https://www.stimsurakarta.ac.id/slot-gacor/http://www.loasis-traiteur.com/fileman/https://sipil.ft.unesa.ac.id/slot-gacor/https://kemahasiswaan.unesa.ac.id/slot-gacor/https://empleabilidad.uigv.edu.pe/slot-gacor/https://surjyotsna.org/slot88/https://unitedtowel.com/slot-deposit-pulsa/http://gpm.fe.unesa.ac.id/slot88/https://eapi.sabayon.org/https://www.zeleka.com/slot-gacor/https://nclthailand.com/slot88/https://ft.unesa.ac.id/slot-gacor/https://bot.unesa.ac.id/slot-deposit-pulsa/https://optical.botsolutions.org/slot-gacor/https://www.test-car.pt/slot-gacor/https://ejurnal.methodist.ac.id/files/slot-online/https://jurnal.kwikkiangie.ac.id/files/slot-gacor/https://www.amikmbp.ac.id/slot88/https://ifris.org/slot-gacor/https://biomedicineonline.org/slot-gacor/http://e-journal.sastra-unes.com/slot-gacor/https://www.rtpslotgacor.cc/https://www.fundacionclavel.org/situs-slot-gacor/https://www.fundacionclavel.org/slot88/https://ksrce.ac.in/gacor88/https://sushizobangkok.com/slot88/http://huaplachongnonsea.com/slot-gacor/https://enfermeriadermatologica.org/slot-gacor/http://www.rpchospital.com/slot-gacor/https://www.feiradossofas.pt/slot-gacor/https://sites.google.com/view/slot-gacor-terbaru-hari-ini/https://www.viagsite.com/https://bio-med.euroasia-science.ru/slot-deposit-dana/https://165.22.244.0/https://www.rtppastigacor88.com/http://enfermeriadermatologica.org/slot777/https://slot88.ice.edu.pt/https://belodent.org/-/slot-pulsa/https://history.soc.ku.ac.th/uploads/slot-gacor/https://www.kemasaja.com/slot-gacor/http://www.maktour.co.id/slot-gacor/https://seamolec.org/files/slot-gacor/https://sbyads.ru/slot88/http://www.woconf.com/slot-gacor/https://omnipacgroup.com/slot-gacor/https://icdemolicensewebapi.honeywell.com/https://www.fundacionclavel.org/slot-gacor/ gacor 88https://sshj.in/public/slot-deposit-dana/https://mbmscience.com/public/slot88/https://ijohmn.com/public/slot-gacor/https://www.kuhoo.com/wp-content/uploads/slot-deposit-dana/https://zombiigrice.com/slot-gacor/https://nje.org.na/slot-deposit-dana/https://journals.tma.uz/slot-gacor/https://muru.com.co/slot-deposit-pulsa/https://coresdaterra.com.br/slot-gacor/https://sasurie.com/slot-gacor/https://thejrns.org/slot-gacor/https://mccm.ptcer.pl/slot-demo/https://academconsult.ru/slot-gacor/https://www.doutoresdoexcel.com.br/-/slot-gacor/https://peshawarhighcourt.gov.pk/slot-gacor/http://a0729171.xsph.ru/http://clc.cet.edu/judi-bola/https://www.ijmaberjournal.org/slot-gacor/https://ijorces.org/slot-gacor/https://virtusclean.com/slot-online/https://modernacademy-journal.synceg.net/slot-gacor/https://artescienza.org/wp-content/uploads/slot-gacor/https://journal.icter.org/public/slot-gacor/https://rumosdainformacao.ivc.br/5unsur3/https://dailyexpresstop.com/https://livepublicnews.com/https://cosy.univrab.ac.id/slot-online/https://www.unaki.ac.id/togel88/https://staialakbarsurabaya.ac.id/slot-online/https://iat.alfithrah.ac.id/slot-gacor/https://krti.unesa.ac.id/slot-deposit-pulsa/http://jurnal.umsu.ac.id/public/http://jurnal.univrab.ac.id/slot-gacor/